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Dortmunder Regelungstechnische Kolloquien 2007/2008

1. Kolloquium: Donnerstag, 10. Januar 2008, 15:15 - 16:15 Uhr

Vortrag1_Kuhlenkoetter2Dr.-Ing. Bernd Kuhlenkötter, ABB Automation GmbH, Unternehmensbereich Robotics, Friedberg

Motion Control – Performancesteigerung bei Industrierobotern

Die Bewegungssteuerung (Motion Control) ist der Schlüsselfaktor zur Performance eines Industrieroboters. Von ihr hängen u.a. die Pfadgenauigkeit, das Geschwindigkeitsprofil, die Zykluszeit, die Programmierbarkeit und die Synchronisation mit externen Anlagenkomponenten wie Positionierern und Förderern ab. Eine Verbesserung der oben genannten Performance-Faktoren lässt sich durch unterschiedliche Strategien erreichen. In der Vergangenheit wurde der Ansatz einer permanenten Verbesserung der mechanischen Einflussgrößen verfolgt, beispielsweise durch geringere Toleranzen und eine erhöhte mechanische Steifigkeit der Manipulatoren. Mit Fokus auf die Produkt- bzw. Roboterkosten verfolgt ABB Robotics hier einen anderen Ansatz. Durch ein verbessertes Regelverhalten und erweiterte „MotionControl“-Funktionen in der Steuerungssoftware kann die Performance des Roboters extrem verbessert werden. Diese Funktionen basieren auf einem vollständigen dynamischen Modell, welches auf dem Hauptrechner der Robotersteuerung in Echtzeit abgearbeitet wird. Der Vortrag erläutert die Entwicklungshistorie der Bewegungssteuerung von ABB Robotern, zeigt deren Funktionalität auf und demonstriert an Beispielapplikationen den praktischen Einsatz.

2. Kolloquium: Donnerstag, 24. Januar 2008, 15:15 - 16:15 Uhr

KUKA leichtbauroboterProf. Dr.-Ing. Burkhard Corves, RWTH Aachen, Fakultät für Maschinenwesen, Institut für Getriebetechnik und Maschinendynamik

Nähen mit dem Roboter: Schnelle Nähtechnik mit Parallelstruktur

 

 

3. Kolloquium: Donnerstag, 07. Februar 2008, 15:15 - 16:15 Uhr

MelkroboterDr.-Ing. Walter Kuhlbusch, Festo AG & Co. KG, Esslingen

Mechatronische Entwicklung eines servopneumatisch angetriebenen Melkroboters

Mit einem Melkroboter können Kühe vollautomatisch gemolken werden. Die Kuh kann selbst entscheiden, ob und wann sie gemolken werden will. Durch den Einsatz im landwirtschaftlichen Betrieb werden besondere Anforderungen an den Roboter gestellt: Er muss erstens mechanisch robust und trotzdem nachgiebig und zweitens unempfindlich gegen Schmutz sein. Aufgrund ihrer Nachgiebigkeit sind hier pneumatische Antriebe besonders gut geeignet. Entscheidend für die erfolgreiche Neuentwicklung des Roboterarms war die enge Zusammenarbeit von Hersteller und Antriebszulieferer von Beginn an. Denn die Servoantriebe funktionieren nur dann optimal, wenn das System ganzheitlich betrachtet wird und Mechanik, Aktorik und Regelung aufeinander abgestimmt sind. Die Auslegung erfolgte systematisch mit der Methode des Mechatronischen Entwurfs, bei dem vor der konstruktiven Gestaltung zunächst kinematische, dynamische und mechatronische Funktionen aufgestellt und analysiert wurden. Die Funktionen beeinflussen sich gegenseitig und müssen daher solange in einer Schleife durchlaufen werden, bis das geforderte Systemverhalten erreicht ist. Dazu wurde ein virtueller Prototyp im Rechner erstellt, an dem Teilprobleme wie mechanische Steifigkeit oder dynamische Kopplung sowie das Verhalten des geregelten Gesamtsystems analysiert wurden. Der Melkroboter ist seit Ende 2005 sehr erfolgreich am Markt.

 



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Kontakt

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Dr. h.c. Torsten Bertram
Lehrstuhlleitung
Tel.: 0231 755-2760

 

Organisation

Bei Fragen wenden Sie sich bitte an Frau Mareike Leber (Sekretariat, Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik)