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4. Kolloquium

Vehicle Motion Observer – Bestimmung der Fahrzeugbewegung ohne Fahrzeug- und Reifenmodelle

 

Dr.-Ing. Oliver Öttgen, Chassis Systems Control, Robert Bosch GmbH, Heilbronn

 

Der Vehicle Motion Observer basiert auf den Bewegungsgleichungen eines starren Körpers im Raum und verwendet im Wesentlichen die Signale der Domain Control Unit, einem Steu-ergerät mit integrierter Inertialsensorik. Bei dem gewählten Ansatz werden keine Fahrzeug- und Reifenmodelle eingesetzt. Dadurch werden der Applikationsaufwand zur Anpassung des Vehicle Motion Observer auf ein Fahrzeug minimiert und Einschränkungen auf Grund von Modellgültigkeitsbereichen sowie -ungenauigkeiten vermieden. Simulierte und reale Fahrver-suche zeigen eine hohe Genauigkeit sowie Robustheit der geschätzten Größen auch bei Fahrmanövern im fahrdynamischen Grenzbereich.