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Robotik und virtuelle Welten

Navigation in der Servicerobotik

 

Serviceroboter RolF

Navigation:  Wie kommt man nach C1-04-122?

Die Navigationsaufgabe in der Servicerobotik beinhaltet die Lokalisation (wo bin ich) und Navigation (wie komme ich zum Ziel). Während neuerdings die Verwendung von Kameras als Sensorsystem für eine bildbasierte Navigation erforscht werden, werden schon seit langer Zeit in vielen industriellen Anwendungen optische Systeme zur Linienerkennung oder als Laserskanner, akustische Systeme auf der Basis von Ultraschall und taktile Systeme (meist nur noch als Sicherheitsabschaltung) verwendet.

 

Sensorsysteme der Lego Mindstorms NXT

Navigation Legoroboter

Auf der Basis der zur Verfügung stehenden Lichtsensoren, Tastsensoren und des Ultraschallsensors sind verschiedene Navigationsaufgaben zu bewältigen. Eine erste einfache Navigationsaufgabe besteht darin, dass ein Roboter über Tastsensoren in die Lage versetzt wird, einem Hinderniss auszuweichen. Durch die Verwendung von Lichtsensoren ist es möglich, Roboter entlang einer schwarzen Linie zu navigieren. Komplizierter wird dies insbesondere durch vermehrte "Abbiegemöglichkeiten". Wie findet man die richtige Kreuzung? Weiterhin kann durch eine geschickte Kombination aus Licht und Ultraschallsensoren ein Roboter gebaut werden, der absout berührungslos und ohne Hilfslinien einen Hindernisparcour bewältigen kann.

Sensoren der Legoroboter


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Dr.-Ing. Daniel Schauten
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