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Mobile Robotik: Timed-Elastic-Band Planer für das Robot-Operating-System um neue Funktionen erweitert

Der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik stellt für das Robot-Operating-System (ROS) seit 2015 eine C++-Implementierung

des Online-Trajektorienplanungsansatzes "Timed-Elastic-Band" frei zur Verfügung (teb_local_planner).

Fortlaufend werden neue Funktionen hinzugefügt, sowie Aktualisierungen für neue ROS-Distributionen bereitgestellt.

Statistiken des Projektes auf GitHub zeigen, dass bereits mehr als 100 Entwickler aus Forschungseinrichtungen und Startups weltweit den Planer und Quellcode für Ihre Projekte verwenden.

 

Die Updates des Sommers sind mittlerweile auf den offiziellen ROS-Repositories zum Download verfügbar.

Neben vielen Fehlerbehebungen sind folgende Funktionen hinzugekommen:

 

- Als erster lokaler Planer des ROS-Navigation-Stacks werden nun dynamische Hindernisse unterstützt und während der Planung berücksichtigt.

  Diese können entweder manuell mittels einer Nachricht an den Planer gesendet werden, oder mit einem integrierten Tracking-Ansatz geschätzt werden.

  Zwei neue Tutorials erklären Schritt-für-Schritt, wie dynamische Hindernisse bei der Planung berücksichtigt werden können (siehe Links unten).

- Hindernisse können nun auch als Kreis repräsentiert werden (neben Polygon, Linie, Punkt).

- Der Planer ist jetzt für die neue ROS-Distribution "Melodic" verfügbar.

 

 

Links:

teb_local_planner Information: http://wiki.ros.org/teb_local_planner

teb_local_planner GitHub Projekt: https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner

Tutorial über dynamische Hindernisse mittels Nachricht: http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Incorporate%20dynamic%20obstacles

Tutorial über dynamische Hindernisse mittels integriertem Tracker: http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Track%20and%20include%20dynamic%20obstacles%20via%20costmap_converter