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Beitrag im Buch „ROS – The Complete Reference (Volume 3)“

 

Der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik ist mit dem Kapitel „Online Trajectory Optimization and Navigation in Dynamic Environments“ in dem neu erschienenen Buch „Robot Operating System (ROS) – The Complete Reference (Volume 3)“ vertreten. Das Kapitel beschreibt die Anwendung und Funktionsweise der an dem Lehrstuhl entwickelten ROS Pakete teb_local_planner und costmap_converter für die Navigation mobiler Roboter in dynamischen Umgebungen.

 

Der teb_local_planner ist ein Plug-In für den ROS Navigation Stack für die Planung zeitoptimaler und kollisionsfreier Trajektorien mithilfe des „Timed-Elastic-Band“ Verfahrens. Kürzlich wurde der lokale Planer um die Möglichkeit zur expliziten Berücksichtigung der prädizierten Bewegungen dynamischer Hindernisse erweitert. Um dem mobilen Roboter das frühzeitige Ausweichen vor bewegten Hindernisse zu ermöglichen, werden die von dem ebenfalls aktualisierten costmap_converter ROS Paket geschätzten Geschwindigkeiten und Bewegungsrichtungen dynamischer Hindernisse in der lokalen Umgebung des Roboters in die Optimierung der Trajektorie miteinbezogen.

 

Das Buch ist ab sofort erhältlich.

 

Die beschriebenen ROS Pakete sind als Open-Source Versionen online verfügbar:

costmap_converter ROS package

teb_local_planner ROS package