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TU Dortmund
Fakultät ET/IT Lehrstuhl RST
Otto-Hahn-Str. 4
44227 Dortmund
Deutschland

Campus Adresse
Campus Nord
Physik 2

Raum P2-04-515

Forschungsschwerpunkte

• Modellierung und Regelung von Leichtbaurobotern
• Bildbasierte Regelung und Schwingungsdämpfung

Weitere Tätigkeiten

• WiSe 2008/09: Gestaltung und Durchführung der Übung zur Vorlesung "Bildverarbeitende Systeme in der Robotik und Regelungstechnik"
• SoSe 2009: Betreuung einer Übungsgruppe zur Vorlesung "Steuerungs- und Regelungstechnik" 
• SoSe 2009: Betreuung der Projektgruppe "Imitation von Arm- und Handbewegungen durch einen Roboter mit Hilfe einer PMD-Kamera"
• WiSe 2009/10: Gestaltung und Durchführung der Übung zur Vorlesung "Bildverarbeitende Systeme in der Robotik und Regelungstechnik"
• SoSe 2010: Gestaltung und Durchführung der Übung zur Vorlesung "Regelungssysteme II" 
• WiSe 2010/11: Gestaltung und Durchführung des neu einsetzenden Wahlpflichtpraktikums "Simulation und Regelung von Robotersystemen" 
• SoSe 2011: Gestaltung und Durchführung der Übung zur neu einsetzenden Vorlesung "Modellierung und Regelung von Robotern"
• WiSe 2011/12: Gestaltung und Durchführung des Wahlpflichtpraktikums "Simulation und Regelung von Robotersystemen"
• WiSe 2011/12: Betreuung der Projektgruppe "The 'Steady Hand Game' with a multi-flexible-link robot arm"  
• Mitwirkung bei der Organisation des Programms zur VDI-Mechatroniktagung 2011

Konferenzbeiträge und Vorträge

Erscheinungsjahr:

2011, 2010, 2009, 2007

2011

• Phung, A. S., J. Malzahn, F. Hoffmann und T. Bertram : Datenbasierte Modellierung der Kinematik eines dreigliedrigen elastischen Roboterarms , Seiten 187-202 Proceedings 21. Workshop Computational Intelligence, Hrsg. F. Hoffmann, E. Hüllermeier, Dortmund
  Dezember 2011
• Malzahn, J., A. S. Phung, F. Hoffmann und T. Bertram: Vibration Control of a Multi-Flexible-Link Robot Arm under Gravity, In IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Phuket (Thailand),07.-11.12.2011, pp. 1249-1254
  Dezember 2011
• Phung, A. S., J. Malzahn, F. Hoffmann und T. Bertram: Data Based Kinematic Model of a Multi-Flexible-Link Robot Arm for Varying Payloads, In IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Phuket (Thailand),07.-11.12.2011, pp. 1255-1260
  Dezember 2011
• Phung, A. S., J. Malzahn, F. Hoffmann und T. Bertram: Get Out of the Way - Obstacle Avoidance and Learning by Demonstration for Manipulation, 18th IFAC World Congress, Milano, Italy
  September 2011
• Malzahn, J., A. S. Phung, F. Hoffmann, M. Ruderman und T. Bertram: Modellfreie Schwingungsdämpfung eines eingliedrigen elastischen Roboterarms unter Gravitationseinfluss, Fachtagung Mechatronik 2011, Dresden, Deutschland, 31.03.-01.04.2011, ISBN 978-3-00-033892-2, S. 89-94.
  April 2011

2010

• Phung, A. S., J. Malzahn, F. Hoffmann und T. Bertram: Lernen durch Demonstration und Kollisionsvermeidung mit Dynamischen Bewegungsprimitiven, Workshop "Computational Intelligence", 2010 Bommerholz, KIT Scientific Publishing, S. 250-263
  Dezember 2010
• Malzahn, J., M. Ruderman, A. S. Phung, F. Hoffmann und T. Bertram: Input Shaping and strain gauge feedback vibration control of an elastic robotic arm, 2010 IEEE Conference on Control and Fault Tolerant Systems (Systol'10), pp. 672-677, Nice, France
  Oktober 2010
• Malzahn, J., A. S. Phung, R. Franke, F. Hoffmann und T. Bertram: Markerless Visual Vibration Damping of a 3-DOF Flexible Link Robot Arm, In Proceedings of the joint conference of the 41st International Symposium on Robotics (ISR 2010) and the 6th German Conference on Robotics (ROBOTIK 2010), 401-408; 7-9 June 2010, Munich, Germany
  Juni 2010
• Kracht, M., J. Malzahn, F. Hoffmann und T. Bertram: Image Based Visual Servoing For Lane Keeping Assistance, In Proceedings of the World Automotive Congress FISITA 2010; 30 May - 4 June, Budapest, Hungary
  Juni 2010

2009

• Malzahn, J., R. Franke, F. Hoffmann und T. Bertram: Modellierung und Regelung eines mehrgliedrigen elastischen Roboterarms, VDI Automation 2009, Fachtagung Baden-Baden, VDI-Berichte
  Juni 2009
• Franke, R., J. Malzahn, T. Nierobisch, F. Hoffmann und T. Bertram: Vibration control of a multi link flexible robot arm with Fiber-Bragg-Grating-Sensors, IEEE International Conference on Robotics and Automation, Kobe, Japan
  2009

2007

• Nierobisch, T., K. V. Patel, J. Malzahn, F. Hoffmann und T. Bertram: Rapid Prototyping of Visual Servoing Controllers with Virtual Reality, 6th Polish-German Mechatronic Workshop 2007 "System Integration", Ilmenau
  Juli 2007

Zeitschriften- und Buchbeiträge

Erscheinungsjahr:

2009

2009

• Franke, R., T. Nierobisch, J. Malzahn, F. Hoffmann und T. Bertram: Simulation und Verifikation einer bildbasierten Schwingungsdetektion zur Regelung des mehrgliedrigen elastischen Leichtbauarms TUDOR, Technische Wissenschaften, No. 4, ISSN 0321-2653, S. 27-33
  2009

Videos

Erscheinungsjahr:

2011

2011

• Malzahn, J., A. S. Phung, F. Hoffmann und T. Bertram: A multi-link-flexible robot arm catching thrown softballs,
  September 2011
• Malzahn, J., A. S. Phung, F. Hoffmann und T. Bertram: Experimental validation of model-free vibration-damping,
  Juni 2011
• Malzahn, J., A. S. Phung, F. Hoffmann und T. Bertram: initial visual servoing experiments with a multi-flexible-link arm,
  Juni 2011
• Phung, A. S., J. Malzahn, F. Hoffmann und T. Bertram: Tip position control of a multi-flexible-link robot arm for varying payloads using neural networks,
  Juni 2011

Studien-/Diplomarbeiten / Bachelor-/Mastertheses

• A. Sapadinski:
  Sensitivitätsanalyse für die Dynamik eines gliedelastischen Roboterarms unter Gravitationseinfluss,
  Bachelorthesis am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
  Oktober 2011.
  Betreuung: J. Malzahn,A. S. Phung,T. Bertram
• A. Koop:
  Adaptive Schwingungsdämpfung eines elastischen Roboterarms unter Gravitationseinfluss,
  Studienarbeit am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
  Mai 2011.
  Betreuung: J. Malzahn,A. S. Phung,F. Hoffmann,T. Bertram
• M. Zimmert:
  2D-Bildbasierte Regelung zur Realisierung eines Spurhalteassistenten für Kraftfahrzeuge,
  Studienarbeit am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
  August 2010.
  Betreuung: M. Kracht,J. Malzahn,F. Hoffmann,T. Bertram
• T. Breitenbach:
  Bildbasierte Regelung und Schwingungsdämpfung eines mehrgliedrigen elastischen Roboterarms,
  Diplomarbeit am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund,
  September 2009.
  Betreuung: R. Franke,J. Malzahn,F. Hoffmann,T. Bertram