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Lehrstuhl

Impressionen vom AutotagMicardo mit Kameraspiegelnde Autooberflächebewegtes FlurbildMarslandschaftMehrachs Adapt Licht PruefstandLeichtbaumanipulator KatanaVerbrennung bei DieselmotorenMobile Plattformen: Rolf und RokoIndustrieroboterEinachsleuchtweitenprüfstandBild einer omnidirektionalen Kamera

Aktuelles vom Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik


Initiative Wirtschaft zu Besuch im Labor des RST

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21.05.2019 Für alle Interessierten organisierte die Regionalgruppe Ruhrgebiet der Initiative Wirtschaft eine Exkursion zum Institut für Roboterforschung. Die Führung durch das Labor des Lehrstuhls Regelungssystemtech­nik bot den 18 Teilnehmenden Einblicke in die Themen automatisiertes Fahren, mobile Robotik, kooperative Roboter sowie strukturelastische Leichtbaurobotik. Anschließend wurde angeregt über aktuelle und künftige Gebiete der Robotik sowie künstlicher Intelligenz (AI) diskutiert – im Hinblick auf Forschung, Wirtschaft und Gesellschaft.


Neue Revision des 360° Umfelderfassungssystems für Versuchsfahrzeug fertiggestellt

201811_Award

17.05.2019 Um zukünftig die Fragestellung der Lokalisierung und Umfeldwahrnehmung automatisierter Fahrzeuge bestmöglich in der Forschung addressieren zu können, wurde das Sensorsystem eines lehrstuhleigenen Versuchsfahrzeugs überarbeitet. Vor der Überarbeitung bestand das System aus vier Kameras die auf einer Dachgepäckträgerkonstruktion angebracht waren. Die Dachkonstruktion wurde modifiziert, sodass zwei weitere Kameras sowie ein 360° Lidarsensor hinzugefügt werden konnten. Bei der Konfiguration und Ausrichtung sämtlicher Sensoren wurde besonderer Wert darauf gelegt, dass eine vollständige Rundumsicht ohne nicht einsehbare Bereiche erzeugt wird. Ein hochgenaues GPS System komplettiert das System. Ebenso wurden die zuvor eingesetzten vier NVIDIA Jetson TX2 Board durch acht NVIDIA Jetson AGX Xavier Boards ausgetauscht um eine wesentlich höhere Rechenleistung zu realisieren.  Mit dem Fahrzeug sind wir in der Lage neuste Verfahren des maschinellen Lernens in echtzeitfähige Anwendungen für das automatisierte Fahren zu überführen.


Referenzmessungen für die Digitalisierung der Ausleuchtung von Matrix-Scheinwerfern

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10.05.2019 Im Rahmen des SHT-Forschungsprojektes wird in Kooperation mit der Firma HELLA GmbH & Co. KGaA an neuartigen Evaluationswerkzeugen für hochauflösende Matrix-Scheinwerfer geforscht. Eine der am Lehrstuhl entwickelten Methoden digitalisiert echtzeitfähig die Lichtstärkenverteilung von Scheinwerfern. Damit kann die Güte der Lichtverteilung qualitativ und quantitativ bewertet werden. Zur Kalibrierung und Justierung des Systems wurden Referenzmessungen mit einer Leuchtdichtekamera durchgeführt. Eine Leuchtdichtekamera erfasst nicht echtzeitfähig den wahrgenommenen Helligkeitseindruck und bietet damit eine hochgenaue Referenz für die entwickelte echtzeitfähige Methode.


VDE Rhein-Ruhr e.V. Preis für Niklas Stannartz

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06.05.2019 Im Rahmen der Messe E-world 2019 würdigte der VDE Rhein-Ruhr Absolventen für ihre außerordentlichen Studienabschlüsse. Hierfür konnten sich Kandidaten aus den zehn Universitäten und Hochschulen der Region bewerben. Das Auswahlgremium unter der Leitung von Professor Steimel wählte sieben Absolventen für ihre besonderen Studienleistungen aus. Unter den Preisträgern befand sich auch Niklas Stannartz, der mittlerweile als wissenschaftlicher Angestellter am Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik im Bereich der Fahrzeuglokalisierung für das automatisierte Fahren forscht. Weitere Informationen zur Preisverleihung finden Sie hier: https://www.vde-rhein-ruhr.de/de/ueber-uns/preise-ehrungen/preise-fuer-hervorragende-studienabschluesse.
Wir gratulieren unserem Kollegen.


Vortrag auf dem 8. Interdisziplinären Workshop Kognitive Systeme in Duisburg

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23.04.2019 Thema des Workshops war das Verstehen, Beschreiben und Gestalten von komplexen Mensch-Maschine-Szenarien. Dabei hat der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik eine neue Methode zur Steuerung der Fahrer-Fahrzeug-Interaktion im automatisierten Fahren vorgestellt. Diese Interaktion spielt in vorhandenen automatisierten Fahrzeugen eine entscheidende Rolle für die Sicherheit und Akzeptanz des automatisierten Fahrens. Unser Beitrag präsentierte den aktuellen Stand des vom BMVi unterstützten Forschungsprojekts MoFFa.
Der Workshop bestand aus Teilnehmern der Bereiche Ingenieurwesen und Psychologie. Ziel war es, die Forscher aus beiden Bereichen miteinander zu verbinden und ihnen zu helfen, die bestehenden Herausforderungen im interdisziplinären Bereich zu verstehen und für diese gemeinsam die bestmögliche Lösung zu finden.


Regionale 2025

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23.04.2019 Eines der ambitioniertesten Projekte trägt den Namen "Landmobil.2025" der Stadtwerke Menden und Arnsberg sowie der Märkischen Verkehrsgesellschaft und der TU-Dortmund. Es will die Dorfmobilität der Zukunft in den Blickpunkt rücken.
Zentrales Element ist das autonome Fahren, das zunächst mit einem selbst fahrenden Dorf-Kleinbus umgesetzt werden soll. Eingesetzt werden können aber auch (teil-)autonome PKW, Car-Sharing und Elektro-Räder. Die Initiatoren suchen nun ein Modelldorf, in dem die neuen Mobilitätskonzepte
ausprobiert werden können.
Weitere Informationen finden Sie hier




Austausch auf der ATZ – Automatisiertes Fahren 2019

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10.04.2019 Vertreter aus Industrie und Wissenschaft trafen sich auf der diesjährigen Veranstaltung um über Themen aus dem Bereich des automatisierten Fahrens zu diskutieren. Der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik war hier mit einem Beitrag über Algorithmen zur Situationsanalyse, Entscheidungsfindung und Trajektorienplanung vertreten. Die Arbeit ist in Zusammenarbeit mit der ZF Gruppe entstanden.

ATZ live – Automatisiertes Fahren
Dynamic Trajectory Generation
Highway Driving Assist
Cognitive Algorithms for Situation Understanding and Interpretation


Beiträge zur VDI Mechatroniktagung 2019 in Paderborn

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05.04.2019 Als einer der verantwortlichen Organisatoren, war der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik auch dieses Mal wieder auf der VDI Mechatroniktagung präsent. Folgende vier Beiträge wurden anhand von Postern und Vorträgen von den Mitarbeitern vorgestellt und regten die wissenschaftlichen Diskussionen an:
„Bestimmung des Volumenstroms von Nassläufer-Umwälzpumpen zur Ermöglichung des Einsatzes energieeffzienter Regelungskonzepte“
„Condition Monitoring eines intelligenten Frontscheinwerfers“
„Optimierung des Entwicklungsprozesses von Scheinwerfersystemen durch mechanische Nachbildung der Fahrdynamik“
„Zeitoptimale Trajektorienplanung für automatisierte Parkvorgänge von Fahrzeugen“
Mehr Informationen unter: https://www.vdi-mechatroniktagung.de/

 


Vortrag auf der IEEE International Conference on Mechatronics (ICM) 2019

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27.03.2019 Auch auf der diesjährigen IEEE International Conference on Mechatronics in Ilmenau war der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik vertreten. Der Beitrag mit dem Titel „Exploiting Controllability for Vibration Damping in Multiple Planes of Link-Elastic Robot Arms“ stellt eine adaptive Schwingungsdämpfung für strukturelastische Leichtbauroboter mit mehreren Schwingungsebenen vor. Diese basiert auf der geometrischen Steuerbarkeitsmetrik (weitere Informationen finden sie hier) sowie einer direkten Rückführung von Dehnungsmessungen auf die Geschwindigkeitsebene der Gelenke. Die Schwingungsdämpfung wurde am Experimentalsystem TUDORA im gesamten Arbeitsraum validiert.

 

 


Vortrag auf der 10. Automotive meets Electronics Konferenz in Dortmund

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20.03.2019 Auch in diesem Jahr war der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik auf der Automotive meets Electronics Konferenz vertreten. Der Beitrag mit dem Titel „Ego-Motion Correction based on Static Objects detected by an Automotive Lidar Sensor System“ beschäftigt sich mit der Eigenbewegungskorrektur des Fahrzeugs unter Nutzung von statischen Objekten, die mittels Lidar-Sensoren detektiert wurden. Das Verfahren wurde für ein urbanes sowie ein Autobahn-Szenario ausgewertet.

 

 


Publikation im IEEE Robotics and Automation Letters Journal

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14.03.2019 Forschungsergebnisse aus dem Bereich der Verhaltensplanung automatisierter Fahrzeuge wurden am 07. Februar 2019 in dem IEEE Robotics and Automation Letters Journal publiziert. Der Beitrag mit dem Titel "An Interaction-Aware Lane Change Behavior Plannner for Automated Vehicles on Highways Based on Polygon Clipping" addressiert die systematische Identifikation von Spurwechselmöglichkeiten und bewertet diese anschließend. Dabei wird auch die Interaktion mit sämtlichen umgebenden Verkehrsteilnehmern berücksichtigt. So leistet unser Lehrstuhl einen wichtigen Beitrag zur Realisierung sicherer und komfortabler Spurwechselvorgänge automatisierter Fahrzeuge.
Den Link zum Paper finden Sie hier

 


Vorträge auf der 5. IFToMM D-A-CH Konferenz in Aachen

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08.03.2019 Auf der diesjährigen IFToMM D-A-CH Konferenz war der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik mit zwei Beiträgen aus dem Bereich des assistierten und automatisierten Fahrens vertreten.Hierbei wurden zum einen die Ergebnisse aus dem Vergleich zweier Verfahren zur verbesserten Eigenbewegungsschätzung auf Basis vom Fahrzeug detektierter statischer Objekte präsentiert. Zum anderen wurde ein Hardware-in-the-Loop-Prüfstand zur Verifikation und Validierung von Matrixscheinwerfern vorgestellt, welcher die echtzeitfähige Bewertung dynamischer Lichtfunktionen ermöglicht.
Weitere Bilder finden Sie hier



Vortrag auf dem 53. Regelungstechnischen Kolloquium in Boppard

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28.02.2019 Der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik hat Ergebnisse zum Thema „Zeitoptimale nichtlineare modellprädiktive Regelung mit variablen Diskretisierungsgittern“ auf dem 53. Regelungstechnischen Kolloquium in Boppard vorgestellt.
Das Kolloquium ist der jährliche Treffpunkt der Regelungstechnik-Community des deutschsprachigen Raums.
Unser Beitrag stellte die wesentlichen Forschungsergebnisse des DFG Projekts BE 1569/13-1 dem anwesenden Fachpublikum vor.
Das DFG Projekt beschäftigt sich mit der Konzeption und Entwicklung neuer theoretischer Methoden für die zeitoptimale Regelung sowie deren praktische und echtzeitfähige Realisierung.



Studie für zukünftiges Licht von Elektrofahrzeugen 

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22.02.2019 Im Zuge der Elektrifizierung von Fahrzeugen ergeben sich auch neue Anforderungen an das Scheinwerferlicht. Was muss sich am Licht für zukünftige E-Autos ändern und wie werden diese Änderungen akzeptiert? Diesen und weiteren Fragen sind der RST und der Automobilzulieferer HELLA im Rahmen einer Zusammenarbeit nachgegangen. Hierfür wurde eine Probandenstudie im HELLA Lichtkanal in Lippstadt durchgeführt. Die Probanden haben dabei verschiedene Lichtverteilungen bewertet, die für zukünftige Scheinwerfer in Elektrofahrzeugen Anwendung finden könnten. Durchgeführt wurde die Studie mit einem modifizierten Matrix-LED-Scheinwerfer.



Erste Videos der adaptiven Schwingungsdämpfung in mehreren Ebenen online

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13.02.2019 Für strukturelastische Leichtbauroboter mit mehreren Schwingungsebenen wurde am RST eine adaptive Schwingungsdämpfung entwickelt. Diese basiert auf der geometrischen Steuerbarkeitsmetrik (mehr unter http://www.rst.e-technik.tu-dortmund.de/cms/de/Forschung/Schwerpunkte/Robotik/LBR/index.html) sowie einer direkten Rückführung von Dehnungsmessungen auf die Geschwindigkeitsebene der Gelenke. Erste Videos der Evaluation am Experimentalsystem TUDORA (TU Dortmund Omni-elastic Robot Adapted) sind jetzt online verfügbar. Gezeigt wird ein Schritt von q1 = [0; 0; 0]° nach q2 = [45; 45; 45]° ohne Nutzlast sowie mit einer Nutzlast von 300 g. In beiden Konfigurationen erfolgt eine simple äußere Anregung. Zu sehen ist das Systemverhalten ohne und mit Dämpfung.

Die Videos sind über Youtube erreichbar (https://youtu.be/zHjvv3mfKaA und https://youtu.be/gN91FkOiTgM).



Abschluss der Automotive Projektgruppe

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08.02.2019 Die Projektgruppe "Environment Perception for Autonomous Driving" steht kurz vor dem Abschluss. Eine internationale Gruppe aus insgesamt 8 Studierenden hat sich mit Algorithmen zur Umfelderfassung, Routenplanung sowie kamerabasierter Eigenbewegungsschätzung beschäftigt. Zudem wurde an der Integration und Synchronisierung der Algorithmen für den Einsatz im Versuchsfahrzeug des Lehrstuhls gearbeitet. Der Abschlussvortrag findet am 21.02.2019 um 10:00 Uhr im Raum 108 am Institut für Roboterforschung statt.



Fahrsimulator wird für Probandenstudien vorbereitet

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04.02.2019 In den letzten Monaten wurde der statische Fahrsimulator des Lehrstuhls im Hinblick auf kommende Probandenstudien um verschiedene Funktionalitäten erweitert. Um das Fahrgefühl möglichst realistisch zu gestalten, werden mithilfe eines neuen Force-Feedback-Motors simulierte Drehmomente der Fahrdynamik auf das Lenkrad übertragen. Im automatisierten Fahrbetrieb wird der Motor genutzt, um den realen Lenkwinkel der simulierten Fahrt nachzuführen. Dabei können mithilfe eines Lenkmoment-Beobachters Lenkeingriffe des Fahrers detektiert werden. Zudem vermittelt ein Vibrationsmotor zusammen mit einem 5.1 Surround Sound System ein Gefühl für die aktuelle Geschwindigkeit. mehr


MoFFa Projekt zieht positive Zwischenbilanz

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21.01.2019 Zur Halbzeit der Projektlaufzeit wurde bei dem Statustreffen des MoFFa („Holistisches Modell der Aufgabenverteilung zwischen Fahrer und Fahrerassistenzsystem beim automatisierten Fahren“) Forschungsprojekts eine positive Zwischenbilanz gezogen. Bei dem dritten Statustreffen präsentierte unser Lehrstuhl gemeinsam mit den Projektpartnern vom Fachgebiet Techniksoziologie der TU Dortmund und dem Forschungs- und Technologiezentrum für Ladungssicherung Selm den Vertretern des wissenschaftlichen Beirats und des Projektträgers die Fortschritte. In wenigen Monaten starten erste Probandenstudien im statischen Fahrsimulator zur Erprobung des Modells.

Weitere Informationen zum MoFFa Forschungsprojekt: hier



Maßgeschneiderte Kameragehäuse für unser Versuchsfahrzeug

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17.01.2019 Durch die kürzliche Anschaffung eines 3D Druckers sind wir am Lehrstuhl nun in der Lage maßgeschneiderte Lösungen für verschiedenste Anwendungsfälle zu realisieren. Ein Bespiel für den Einsatz stellt die Fertigung von Kunststoffgehäusen für die Kameras des 360°-Kamerasystems unseres Nissan Leaf Versuchsfahrzeuges dar. Hierfür wurden CAD Zeichnungen erstellt, die anschließend durch eine Slicer Software in die Maschinensprache des 3D Druckers umgesetzt werden. Die erzeugten Gehäuse sind kosteneffizient, kompakt und lassen sich mühelos in das Versuchsfahrzeug integrieren.



Integrationstest des InVerSiV Systems zur kooperativen Umfelderkennung in städtischen Umgebungen

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17.01.2019 Das Forschungsvorhaben InVerSiV betrachtet die kooperative Umfelderkennung in komplexen innerstädtischen Umgebungen für das automatisierte Fahren. Im Rahmen umfangreicher Labortests konnte nun die fehlerfreie Integration der Komponenten des entwickelten Systems erfolgreich nachgewiesen werden. Neben der eigentlichen Sensordatenverarbeitung wurde dabei erstmalig auch die kabellose LTE-Schnittstelle zur Datenübertragung zwischen den verschiedenen Messplattformen eingesetzt. Weitere Informationen zum InVerSiV Projekt finden Sie unter www.inversiv.de .



Unser Hardware-Sortiment wurde erweitert

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16.01.2019 Unser Hardware-Sortiment wurde durch 10 NVIDIA® Jetson AGX Xavier™ Developer Kits erweitert. Durch die leistungsstarke Grafikeinheit in Verbindung mit den Tensor Cores bieten diese Module uns die Möglichkeit zum Prozessieren von grafiklastigen Daten, sowie zur Entwicklung und Implementierung von Algorithmen im Bereich der künstlichen Intelligenz. Einsatz gefunden haben die Jetsons bereits für die Arbeit mit 3D Aufnahmen der vorhandenen 2K Stereo ZED-Kameras des Unternehmens Stereolabs. Das Ziel besteht hierbei darin, in den Tiefenbildern Objekte zu erkennen, sodass diese Algorithmen zur Navigation in der Mobilen Robotik und im Automobilbereich einsetzbar sind. Zudem soll die erhöhte Rechenleistung die Signalverarbeitung in unserem Versuchsfahrzeug optimieren.



Vielen Dank Jürgen!

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15.01.2019 Unser sehr geschätzter Technischer Mitarbeiter Jürgen Limhoff hat letzte Woche seinen Ausstand gegeben und genießt nun hoffentlich seinen wohlverdienten Ruhestand.
Wir wünschen Herrn Limhoff alles Gute für die Zukunft.



Weihnachtsgrüße vom Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik

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19.12.2018 Das Jahr 2018 neigt sich langsam dem Ende zu. Neben dem Besuch vieler wissenschaftlicher Konferenzen auf der ganzen Welt sowie vieler wissenschaftlicher Beiträge im Bereich Robotik und Automotive, stand vor allem auch die Aufrüstung der Experimentalsysteme des Lehrstuhls in diesem Jahr im Vordergrund. So wurde das Testfahrzeug des Lehrstuhls mit einem 360° Kamerasystem sowie einem hochauflösenden 3D Lidarsensor ausgestattet, um für die zukünftigen Herausforderungen der Umfelderkennung für das automatisierte Fahren bestens vorbereitet zu sein.



Young Author Award Workshop Computational Intelligence für Manuel Schmidt

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03.12.2018 Samineh Bagheri von der Technischen Hochschule Köln für ihren Beitrag "How to Solve the Dilemma of Margin-Based Equality Handling Methods" und Manuel Schmidt (TU Dortmund) für seinen Beitrag "Fahrspurerkennung mit Deep Learning für automatisierte Fahrfunktionen" haben den Young Author Award auf dem diesjährigen Workshop Computational Intelligence (29.11.-30.11.-2018) erhalten. Die Jury unter Leitung von Prof. Kroll prämierte aus insgesamt 17 Beiträgen im Tagungsband diese beiden Arbeiten aufgrund ihrer Kreativität, Originalität, der Methodik und des öffentlichen Vortrags.



Deep Learning Schwerpunktthema auf dem 28. Workshop Computational Intelligence

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03.12.2018 Seit 1990 widmet sich der Workshop Computational Intelligence (ehemals Fuzzy Workshop) der Entwicklung, Analyse und Anwendung von Methoden der Computational Intelligence. Computational Intelligence ist ein Teilgebiet der künstlichen Intelligenz um umfasst Fuzzy Systeme, künstliche neuronale Netze (Deep Learning) und Evolutionäre Algorithmen und deren Anwendung im Kontext von Maschinellem Lernen und Data Mining. Der diesjährige Workshop mit 19 Fachvorträgen und 40 Teilnehmern aus Hochschulen, Forschungseinrichtungen und Industrie fand vom 29.11.-30.11.2018 im Dorint Hotel in Dortmund statt unter der Organisation des Fachausschusses 5.14 der VDI/VDE-Gesellschaft für Mess- und Automatisierungstechnik und des Lehrstuhls Regelungssystemtechnik. .



Inbetriebnahme eines externen Referenzsystems zur Unterstützung der Forschung auf dem Gebiet der Mensch-Roboter-Kollaboration

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30.11.2018 Am Lehrstuhl RST verfolgen seit kurzem 10 Kameras eines infrarotgestützten Motion-Capture Systems der Marke OptiTrack die Bewegungen von Personen und Robotern. Der Arbeitsbereich umfasst drei kollaborative Roboter (UR3, UR10 und Sawyer) zur Erforschung neuartiger Verfahren der Trajektorienoptimierung bei Roboter-Mensch und Roboter-Roboter Kollaborationen. Durch das Referenzsystem ergeben sich neue Möglichkeiten bei der Erforschung von Systemen zur Bewegungserfassung von Personen im Rahmen einer kollisionsfreien Zusammenarbeit zwischen Mensch und Maschine.



Teilnahme an der Intelligent Transportation Systems Conference (ITSC) 2018

2018_ITSC

23.11.2018 Der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik war vom 04.-07.11.2018 auf der Intelligent Transportation Systems Conference mit insgesamt 5 Beitragen vertreten. Diese Konferenz wird von der IEEE Gesellschaft für Intelligent Transportation Systems organisiert, wobei der Schwerpunkt der Konferenz in diesem Jahr auf dem Themenfeld des automatisierten Fahrens lag. Die Inhalte der vorgestellten Arbeiten reichten von der Situationserkennung über Prädiktion anderer Verkehrsteilnehmer, Bewegungsplanung und Trajektorienfolgeregelung bis hin zur Fahrerzustandserkennung.



Ein Roboter kratzt die Kurve beim Tag der offenen Tür

Roboter

15.11.2018 Vergangenen Samstag beteiligte sich der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik am Tag der offenen Tür mit einer interaktiven Laborführung mit dem Titel „Ein Roboter kratzt die Kurve“ – ein spannendes Thema für Jung und Alt! Hierbei konnte der am Lehrstuhl entwickelte Online-Trajektorienplanungsansatz basierend auf dem „Timed-Elastic-Band“ (siehe http://www.rst.e-technik.tu-dortmund.de/cms/de/Lehrstuhl/aktuelles/teb_local_planner/index.html) live an den mobilen Robotern des Lehrstuhls in Aktion gesehen werden.



360°-3D-Lidarsensor für das automatisierte Fahren

Mechatroniktagung 2019

12.11.2018 Für den Automotive-Forschungsschwerpunkt des Lehrstuhls für Regelungssystemtechnik wurde ein hochauflösender 360°-3D-Lidarsensor beschafft. Der Sensor wurde von dem kalifornischen Start-Up-Unternehmen Ouster entwickelt und basiert auf einer neuartigen Chiptechnologie, welche bei geringer Baugröße und Herstellungskosten eine zentimetergenaue Messgenauigkeit bei 100m Reichweite liefert.



VDI Mechatroniktagung 2019

Mechatroniktagung 2019

05.11.2018 Am 27. und 28. März 2019 lädt der Lehrstuhl RST der TU Dortmund herzlich alle Interessierten zur VDI Mechatroniktagung ein. Die verantwortlichen Organisatoren der RWTH Aachen, TU Dresden und TU Dortmund holen die Konferenz dieses Jahr, mit Unterstützung der Fachgruppe „Produktentstehung“ der Universität Paderborn, an das dort ansässige Heinz-Nixdorf-Institut.



Start der Projektgruppen im Bereich Robotik und Automotive

Projektgruppen

24.10.2018 Dieses Wintersemester bietet der RST die beiden Projektgruppen „Programming and Simulation of Cooperative Robotic Manipulators“ sowie „Environment Perception for Autonomous Driving“ an. Im Bereich der Robotik stehen dabei kooperierende Roboter im Mittelpunkt, die gemeinsam mit Menschen zeitgleich im selben Arbeitsraum agieren. Die Projektgruppe beschäftigt sich exemplarisch sowohl mit dem industriell gefertigten Roboter UR10 als auch mit dem am RST entwickelten Experimentalsystem TUDORA (TU Dortmund Omni-elastic Robot Adapted).



Teilnahme an der International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC) 2018

ICSTCC2018

18.10.2018 Der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik war auf der International Conference on System Theory, Control and Computing mit dem Beitrag „A Resonant Speed Controller for Injection of a Sinusoidal Speed Excitation in Frequency Response Analysis of Variable Speed Pump Drives“ vertreten. Die Veröffentlichung ist im Rahmen eines Kooperationsprojektes des Lehrstuhls mit dem Dortmunder Pumpenhersteller Wilo SE entstanden und behandelt die Erweiterung eines Drehzahlreglers, um die Einprägung eines Signals zur Systemidentifikation zu ermöglichen.



Mobile Robotik: Timed-Elastic-Band Planer für das Robot-Operating-System um neue Funktionen erweitert

NAO in der DASA

08.10.2018 Der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik stellt für das Robot-Operating-System (ROS) seit 2015 eine C++-Implementierung des Online-Trajektorienplanungsansatzes "Timed-Elastic-Band" frei zur Verfügung (teb_local_planner). Fortlaufend werden neue Funktionen hinzugefügt, sowie Aktualisierungen für neue ROS-Distributionen bereitgestellt. Statistiken des Projektes auf GitHub zeigen, dass bereits mehr als 100 Entwickler aus Forschungseinrichtungen und Startups weltweit den Planer und Quellcode für Ihre Projekte verwenden.



NAO-Roboter des RST bei der WissensNacht Ruhr

NAO in der DASA

05.10.2018 – Großer Andrang am 28.09.2018 bei der Mitmachaktion des RST in Kooperation mit dem Schülerlabor der TU Dortmund  DLR_School_Lab im Rahmen der WissensNacht Ruhr in der DASA: Von 16:00 Uhr bis deutlich nach 22:00 Uhr konnte am Gemeinschaftsstand einerseits Astronaut Alexander Gerst beim Spacewalk auf der ISS virtuell besucht werden, während andere Besucher sich über den aktuellen Stand und zukünftige Trends in der Servicerobotik informieren konnten. Hierzu hatten die Besucher die Möglichkeit selbst beispielhaft humanoide NAO-Roboter zu programmieren, die sich dann mit ihren autonomen Handlungen dem höchsten Interesse und so mancher Kuschelattacke des kleinsten Publikums kaum mehr erwehren konnten.



RST rüstet sich für Forschungsgebiet Deep Learning

Robotoperating

28.09.2018 – Nach einer kurzen Testphase ist der lehrstuhleigene Rechencluster für das Training von tiefen neuronalen Netzen nutzbar. Dieser bietet ab sofort die Performance von bis zu vier gleichzeitig oder unabhängig voneinander nutzbaren NVidia GTX 1080TI mit jeweils 11GByte Arbeitsspeicher. So wird neben der effizienten Nutzung der Hardware die Sicherheit gegeben, auch für zukünftige Forschungsfragen des Deep Learning gewappnet zu sein.



Startup-Börse der Metallurgy besucht RST

Robotoperating

21.09.2018 – Am 17.09.2018 richteten der VDMA Metallurgy und der VDMA NRW eine Startup-Börse aus, um Kooperationen zwischen Unternehmensgründern und für Unternehmen aus dem Bereich Hütten- und Walzwerktechnik sowie Gießereimaschinen zu initiieren. Dieses Treffen fand im TechnologieZentrumDortmund statt und wurde mit einem Besuch am Lehrstuhl RST abgerundet, bei dem einzelne Projekte aus dem Bereich Robotik und Automotive vorgestellt wurden.



TU Dortmund und IHK zu Dortmund gewähren beim 13. DortmunderAutoTag Einblicke in die Zukunft der Mobilität

13DAT

13.09.2018 – Seit 2006 widmet sich der DortmunderAutoTag neuen wissenschaftlichen und technischen Einblicken im Bereich der Automobilindustrie und hat sich seitdem als Diskussionsplattform für Experten aus Wissenschaft, Wirtschaft und Produktion fest etabliert. Am Donnerstag, dem 13. September, fand die Tagung, die die Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik der TU Dortmund gemeinsam mit der Industrie- und Handelskammer zu Dortmund veranstaltet, zum dreizehnten Mal statt.



„Hydraulik für die Fabrik der Zukunft“

Hydraulik

12.09.2018 – „Ohne menschliche Eingriffe die Parameter hydraulischer Subsysteme automatisch optimieren: In einem gemeinsamen Forschungsprojekt von TU Dortmund und Bosch Rexroth entwickelten Wissenschaftler und Ingenieure ein ganzheitliches Simulationsmodell für diese Vision. Solche selbstoptimierenden Systeme öffnen neue Einsatzmöglichkeiten für die vernetzbare Hydraulik in der Industrie 4.0 und dem Internet der Dinge. Die Digitalisierung aller Technologien im Maschinen- und Anlagenbau bedeutet…“ Der volle Beitrag des Autors Herr Dr. Stefan Haack, Bosch Rexroth AG, Lohr ist verfügbar in der aktuellen Ausgabe des Konstrukteurs.



Eye-Tracking im Fahrzeug

3D-Brille

07.09.2018 – Aktuell werden erste teilautomatisierte Fahrfunktionen in Serienfahrzeugen eingeführt. Allerdings muss der Mensch bei diesen Systemen innerhalb einer gewissen Übergabezeit bereit sein die Kontrolle über das Fahrzeug zu übernehmen, sodass insbesondere die Mensch-Maschine-Interaktion immer mehr an Bedeutung gewinnt.



360°-Kamerasystem für den Nissan Leaf

NissanVorne

29.08.2018 – Eines der Testfahrzeuge des Lehrstuhls für Regelungssystemtechnik wurde mit einem neuen 360°-Kamerasystem ausgestattet. Das System besteht aus vier Kameras, die schwenkbar auf einem Dachgepäckträger montiert sind.



Teilnahme an der Conference on Control Technology and Applications (CCTA) 2018

BuchSpringer

28.08.2018 – Der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik war auf der IEEE Conference on Control Technology and Applications vertreten mit den Beiträgen „Power Consumption Model of a Circulating Wet Runner Pump” und „Introduction of Model Predictive Control for the System Optimization of a Proportional Directional Control Valve“.



Beitrag im Buch „ROS – The Complete Reference (Volume 3)“

BuchSpringer

07.08.2018 – Der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik ist mit dem Kapitel „Online Trajectory Optimization and Navigation in Dynamic Environments“ in dem neu erschienenen Buch „Robot Operating System (ROS) – The Complete Reference (Volume 3)“ vertreten. Das Kapitel beschreibt die Anwendung und Funktionsweise der an dem Lehrstuhl entwickelten ROS Pakete teb_local_planner und costmap_converter für die Navigation mobiler Roboter in dynamischen Umgebungen.



Teilnahme an der International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 2018

Auckland

12.07.2018 – Der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik war bei der IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics vertreten mit den Beiträgen „Exploiting Sparse Structures in Nonlinear Model Predictive Control with Hypergraphs“ und „Introduction of Model Predictive Control for the System Optimization of a Proportional Directional Control Valve“. Der erste Beitrag beschäftigt sich mit der Entwicklung eines Hypergraphen im Kontext der modellprädiktiven Regelung.



Herzlichen Glückwunsch an Christoph Krimpmann zu seiner Promotion!

KrimpmannHut

20.07.2018 – Christoph Krimpmann seine Doktorarbeit mit dem Thema: „Sliding Mode Control of Mechatronic Systems - From robust control towards self-tuning control with experimental investigations on hydraulic valves“ verteidigt. Seine Arbeit beschreibt Fortschritte bei der Regelung von hydraulischer Ventile mit Gleitzustandsreglern.



Im Fokus der aktuellen Ausgabe der Zeitschrift mundo der TU Dortmund steht das Thema Arbeitswelten der Zukunft.

Roboter

19.07.2018 – Der Artikel "Lerne von mir, Kollege Roboter" (Seite 23ff.) berichtet über die Forschung des Lehrstuhls zu Leichtbaurobotern, CoRobots und Programmierung von Robotern durch Demonstration.



Forschungsprojekt „Wasserski“ erfolgreich abgeschlossen

Wasserski

19.07.2018 – Bei sommerlichen Bedingungen untersuchte das Team des Lehrstuhls in Theorie und Praxis die Forschungsfrage: „Was ist die Optimale Haltung auf Wasserski und Wakeboards?“. Nach anfänglichen Startschwierigkeiten konnten alle Teilnehmer ihre zurückgelegte Distanz auf dem Wasser steigern, wodurch der Team-Building-Ausflug zu einem vollen Erfolg wurde. Abschließend wurden die Ergebnisse bei einem Grillen diskutiert und Ansätze für weitergehende Untersuchungen entwickelt.



Bachelorarbeit mit Ferdi-Kallmeyer-Preis ausgezeichnet

Preisverleihung

04.07.2018 – Für seine Bachelorarbeit zur „Modellprädiktiven Regelung eines strukturelastischen Roboterarms im Gelenkraum“ erhielt Alexander Puzicha den zweiten Platz beim diesjährigen Ferdi-Kallmeyer-Preis.



Teilnahme an der American Control Conference (ACC) 2018

IVS

04.07.2018 – Der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik war bei der American Control Conference vertreten mit dem Beitrag “Model Predictive Trajectory Set Control with Adaptive Input Domain Discretization“. Diese Arbeit stellt ein neuartiges sub-optimales modellprädiktives Regelungskonzept vor, welches keine gradienten-basierte Optimierung benötigt.



Wissenschaftlicher Austausch auf dem Intelligent Vehicles Symposium (IV) 2018

IVS

02.07.2018 – Das IEEE Intelligent Vehicles Symposium ist eine jährliche Veranstaltung der IEEE Intelligent Transportation Systems Society (ITSS) mit dem Ziel Forscher und Anwender aus aller Welt zusammenzubringen, um Ideen und Fortschritt in Theorie und Technologie in Bezug auf intelligente Fahrzeuge zu diskutieren.



Studie zu einem Kamera-basierten Falschfahrerwarnsystem erfolgreich abgeschlossen

Moellenbeck

28.06.2018 – Die in Kooperation mit der Firma WSchröder durchgeführte Vorstudie zur Erweiterung eines Falschfahrerwarnsystems mit einer Kamera-basierten Objekterkennung ist erfolgreich abgeschlossen worden. In dem sogenannten Multi Funktionalen Detektions



Die Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter des Dezernats 5 zu Besuch im IRF

Dezernat5_1

20.06.2018 – Heute haben die Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter des Dezernats 5 den Schreibtisch gegen das Labor im Institut für Roboterforschung getauscht.



TU Dortmund beteiligt sich an Forschung zu neuartigen Scheinwerfersystemen Forschungsprojekt Smart Headlamp Technologie (SHT) gestartet

Scheinwerfer

11.06.2018 – https://www.focus.de
Leuchtdioden (LED) haben klassische Leuchten bei Autoscheinwerfern abgelöst. Sie eröffnen Autoherstellern ein großes Feld neuer Lichtfunktionen für Scheinwerfer.



Teilnahme am IFAC Symposium on Control in Transportation Systems

CoRoboter

08.06.2018 – Der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik ist auf dem 15. IFAC Symposium on Control in Transportation Systems mit dem Beitrag "Experimental Identification of Torque Overlay Steering System and Nonlinear Control" vertreten. Die Arbeit ist in Zusammenarbeit mit ZF Gruppe in dem Projekt Autonomous Collision Avoidance  entstanden.



Innovatives, neues Praktikum : Simulation und Regelung von Co-Robotern

CoRoboter

05.06.2018 – Zum Sommersemester 2018 bietet der Lehrstuhl erstmalig das Praktikum Simulation und Regelung von Co-Robotern im Masterstudiengang ET/IT an. Das Praktikum ermöglicht den Studierenden Zugang zu innovativer Robotertechnologie und unmittelbare Teilhabe an zukunftsweisenden Forschungsthemen in der Robotik und Mensch-Maschine Interaktion.



Maschinen für die Zusammenarbeit

WAZ

25.05.2018 – WAZ / WR von Thomas Mader
Roboter werden nur allmählich in den Alltag einziehen, glauben Experten der TU Dortmund



neue Lehrveranstaltung "Automotive Systems I"

DFG

15.05.2018 – Seit Mitte des laufenden Sommersemesters wird die neue Lehrveranstaltung „Automotive Systems I“ durch unseren Lehrstuhl angeboten. Die Lehrinhalte erstecken sich von der Fahrdynamik herkömmlicher PKW über die verbaute Sensorik bis hin zur Umsetzung fortschrittlicher Fahrerassistenzsysteme wie Spurhalte- und Abstandshaltefunktionen. Die Studierenden lernen praxisnahe Konzepte fahrstabilisierender Systeme und deren Auslegung kennen. Anschließend erfolgt der Übergang vom assistierten zum automatisierten Fahren. Zunächst werden hierzu Konzepte zur Umfelderfassung und Sensordatenfusion eingeführt. Auf Basis des so gewonnen Umfeldmodells werden fortschrittliche Fahrfunktionen vorgestellt. Diese erstrecken sich von der eigenen Trajektorienplanung bis hin zur Prädiktion der Manöver anderer Verkehrsteilnehmer. So vermittelt die Vorlesung den Studierenden das für einen erfolgreichen Berufseinstieg in der Automobilindustrie hilfreiche Basiswissen, sowie wichtige Methoden und Fertigkeiten.



DFG-Projekt zur Leichtbaurobotik abgeschlossen

DFG

28.02.2018 – Das zweijährige DFG-Projekt mit dem Titel „Regelung gliedelastischer Serialkinematiken mit multipelen Biegeebenen im Kontext einer sicheren, zuverlässigen und effizienten physischen Mensch-Roboter-Interaktion“ wurde im Zeitraum Februar 2016 bis Januar 2018 bearbeitet. Insbesondere wurden Maße zur Bewertung der Steuerbarkeit bei Vorhandensein mehrerer Schwingungsebenen erarbeitet, analysiert und am Experimentalsystem TUDORA (TU Dortmund Omni-elastic Robot Adapted) evaluiert.



12. DortmunderAutoTag - Zukunfts-Trends in der Mobilität

12.DAT

08.09.2017 – Nach dem großen Erfolg in den vergangenen Jahren, lud der Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik der Technischen Universität Dortmund gemeinsam mit der Industrie- und Handelskammer (IHK) zu Dortmund am Donnerstag, dem 7. September zum 12. DortmunderAutoTag ein. Fachliche Vorträge aus der Automobilindustrie sollten neben der Fachausstellung als Anregung für zukünftige Entwicklungs- und Forschungsarbeiten dienen und Innovationen bei Fahrerassistenzsystemen und der Elektromobilität aufzeigen.



02.02.2017 Juniorprofessur (W1) „Elastische Leichtbaurobotik“ am Institut für Roboterforschung der TU Dortmund

  • Entwicklung von zuverlässigen Regelungskonzepten, die in der Lage sind, Genauigkeit und Positioniertoleranz sowie Feinfühligkeit, Nachgiebigkeit und kraftvolle Interaktion miteinander zu vereinbaren
  • Ganzheitliche systemische Betrachtung der Roboterstruktur unter Einbeziehung elastischer Komponenten
  • Entwicklung von kostengünstigen, leichten, schnellen und feinfühligen Robotern mit größerer Energiespeicherkapazität

Ausschreibungstext W1 Elastische Leichtbaurobotik (deutsch)

Ausschreibungstext W1 Elastische Leichtbaurobotik (englisch)



13.12.2016 - Junior-Experte im Bereich Servicerobotik aus Dortmund nach Japan eingeladen

PanasonicChristoph Rösmann vom Institut für Roboterforschung der Technischen Universität Dortmund wird als Mitglied einer vierköpfigen Delegation von Junior-Experten zum Wissens- und Interessensaustausch im Bereich der Servicerobotik nach Japan eingeladen.



08.09.2016 - 11. DortmunderAutoTag - Automatisiertes Fahren und Elektromobilität

Autotag2016_100Der 11. DortmunderAutoTag, der am 8. September von der Regelungssystemtechnik im Institut für Roboterforschung der Technischen Universität Dortmund gemeinsam mit der Industrie- und Handelskammer (IHK) zu Dortmund veranstaltet wurde, gewährte einen Blick in die Zukunft der Mobilität auf Basis der Analyse des heutigen Autofahrens.



25./26.02.2016 Zweite IFToMM D-A-CH Konferenz 2016, Universität Innsbruck

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12.11.2015 Wissenschaftler der TU Dortmund gewinnt den Hermann-Appel-Preis 2015 in der Fahrzeugentwicklung

Hermann-Appel-Preis 2105_PressefotoMit dem Hermann-Appel-Preis, ein nationaler Preis für junge Ingenieure, werden jährlich innovative Ideen in der Automobilentwicklung ausgezeichnet. Der Preis ist eine Initiative der IAV, Ingenieurgesellschaft Auto und Verkehr. Er wird zu Ehren von Prof. Dr.-Ing. Hermann Appel (1932-2002) verliehen, der in seinem beruflichen Leben immer wieder neue Wege eingeschlagen und mit seinen Ideen Grundsteine für viele Entwicklungen auf wissenschaftlichem und wirtschaftlichem Gebiet gelegt hat.



01.10.2015 Herzlichen Glückwunsch, 10 Jahre RST

Bertram_Kuchen



24.09.2015 Hochschulerfindungen ausgezeichnet: Land prämiert Notfall-Lenkhilfe

20150924_GorakSchulzeKellerBertram900Drei aussichtsreiche Hochschulerfindungen, darunter eine automatische Notfall-Lenkhilfe für Autos, sind im Wettbewerb "ZukunftErfindenNRW" mit jeweils 10 000 € Preisgeld ausgezeichnet worden. Die weiteren Preisträger kommen aus dem Bereich Medizin und Technik.

Bild: PROvendis

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17.09.2015 - 10. DortmunderAutoTag:   Mobilität im 21. Jahrhundert

GET_3Unter dem Motto "Mobilität im 21. Jahrhundert" fand der 10. DortmunderAutoTag, ausgerichtet von unserer Lehreinheit in Kooperation mit der IHK zu Dortmund, am Donnerstag den 17. September auf dem Campus der TU Dortmund stattfand. Er bot auch in diesem Jahr vielen Experten aus Wissenschaft und Wirtschaft ein gut besuchtes Forum.
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04.03.2015 – Best Paper Award

Martin KellerDem von Martin Keller in Dortmund präsentierten Konferenzbeitrag Keller, M., C. Haß, A. Seewald und T. Bertram: Ein modellprädiktives Planungs- und Fahrzeugquerregelungsverfahren zur Kollisionsvermeidung durch Notausweichmanöver wurde auf der „Automotive meets Electronics“ am 25. Februar 2015 der Best Paper Award verliehen.



12. und 13. März 2015 - Mechatronik 2015:

Call for Paper

CfP_Mechatronik_2015Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Dr. h.c. Torsten Bertram leitet zusammen mit Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Burkhard Corves von der RWTH Aachen und Prof. Dr. techn. Klaus Janschek von der Technischen Universität Dresden die Mechatroniktagung 2015.

Mechatronik steht für innovative Produkte und Prozesse für einen globalisierten Markt mit regionalen Ausprägungen und ist somit Schlüsseltechnologie für den zukünftigen Erfolg. Aber erst effiziente Entwicklungsprozesse garantieren den Erfolg solcher Produkte mit neuer Funktionalität und hoher Zuverlässigkeit durch einen abgestimmten Fertigungsprozess. Qualität und Termintreue durch intelligente, äußerst leistungsfähige und ebenso zuverlässige mechatronische Komponenten und Systeme sind hierfür die Grundlage. Aktuelle Entwicklungen und Forschungsergebnisse zu mechatronischen Produkten, der Serienfertigung mechatronischer Produkte, Ressourceneffizienz, Nutzerfreundlichkeit und Akzeptanz, Entwicklungsmethoden und –werkzeugen, innovativen Konzepten, Systemvernetzung und –integration sowie unkonventionellen Aktoren werden auf der Tagung vorgestellt.

Weitere Informationen so wie den Aufruf zur Einreichung von Beiträgen



11. März 2015: Erste IFToMM D-A-CH Konferenz  -  Call for papers

IFToMMDie IFToMM (International Federation for thePromotion of Mechanism and Machine Science) ist eine der größten internationalen Vereinigungen im Bereich der theoretischen und praktischen Erforschung von Mechanismen und Maschinen und deren Anwendung in Industrie und Praxis. Durch die internationale Vernetzung bietet die IFToMM insbesondere jungen Forschern und Entwicklern eine ideale Plattform, um mit Kollegen aus aller Welt auf diesem zukunftsträchtigen Gebiet zu kooperieren. Deutschland, Österreich und die Schweiz haben traditionell stets eine aktive Rolle auf allen Ebenen der Forschungsgebiete der IFToMM eingenommen. Diese Konferenz dient dazu, diese Aktivitäten für die Gemeinschaft deutschsprachiger Wissenschaftler sichtbarer zu machen und gleichzeitig ein Forum für die Vorstellung und Diskussion von neuen Forschungstrends und Fragestellungen in diesem Bereich zu bieten. In kollegialer Atmosphäre soll insbesondere jungen Wissenschaftlern die Möglichkeit zur besseren Vernetzung und die Identifikation von Kooperationsprojekten und -partnern im eigenen Sprachraum eröffnet werden.

Weitere Informationen so wie den Aufruf zur Einreichung von Beiträgen

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Eindrücke aus unserem Hydrauliklabor


 


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Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Dr. h.c. Torsten Bertram
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Tel.: 0231 755-2760
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Tel.: 0231 755-2761

 

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