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Nichtlineare Systeme und adaptive Regelung (2V, 1Ü, 5 Credits)

Wahlpflichtmodul im Masterstudiengang "Elektrotechnik und Informationstechnik", Studienschwerpunkt "Robotik und Automotive"

 

Umfang und Credits

  • 2 Vorlesungsstunden, 1 Übungsstunde (wöchentlich)
  • 5 Credits

 

Termin und Ort

  • Turnus: jährlich zum Wintersemester
  • Vorlesung: Dienstag 14:15 - 15:45 - IRF-108
  • Übung:       Dienstag 16:00 - 17:30 (zweiwöchentlich)  - IRF-111 (Retina-Pool)
  • Vorlesungsunterlagen und Terminänderungen werden im Moodle veröffentlicht.

Lehrinhalte

  • Nichtlineare Systeme: Statische Nichtlinearitäten, Kennlinienglieder, nichtlineare Regelungsstrukturen, Beschreibungsfunktion, Ruhelagen, Bifurkationen
  • Stabilität: Ljapunow-Stabilität, Kreiskriterium, Popow-Kriterium
  • Regelung nichtlinearer Systeme: Eingangs-Ausgangs-Linearisierung, Sliding-Mode Regelung, exakte Linearisierung, flachheitsbasierte Folgeregelung
  • Adaptive Regelung: Adaptive Regelungsstrukturen, Identifikation dynamischer Systeme, Gain-Scheduling, Selbsteinstellender Regler, Adaptive Regelung mit Referenzmodell

 

Lehrbücher

  • Adamy: Nichtlineare Systeme und Regelungen
  • Khalil: Nonlinear Systems
  • Föllinger: Nichtlineare Regelungen I und II
  • Åström, Wittenmark: Adaptive Control
  • Slotine, Li: Applied Nonlinear Control

 

Nebeninhalt

Kontakt

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Dr. h.c. Torsten Bertram
Lehrstuhlleitung
Tel.: 0231 755-2760
Dr.-Ing. Daniel Schauten
Studienfachberater