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Vorlesung mit Downloadbereich

Vorlesung

An dieser Stelle können autorisierte Nutzer die jeweils aktuellen Folien der laufenden Vorlesung als pdf-Datei herunterladen: 

 

Der nach Vorlesungsende aktualisierte Foliensatz (Stand 02.02.2013)  steht gesammelt in Zip-Files zur Verfügung:

  • Folien

    • StuR_I (pdf's mit 1 Folie pro Seite)    /      StuR_IV (pdf's mit 4 Folien pro Seite)

 

Organisatorisches

  • Folien (neu 08.10.2018)

Grundbegriffe und Grundprinzipien der Regelungstechnik

  • Folien

    • Grundbegriffe und Aufgaben der Regelungstechnik
      (Teil 1) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

    • Grundbegriffe und Aufgaben der Regelungstechnik 2
      (Teil 2) pdf-Datei  (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

    • Grundbegriffe und Aufgaben der Regelungstechnik 3
      (Teil 3.1) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

    • Einfache Entwurfsverfahren
      (Teil 3.2) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei  (4 Folien pro Seite)

  • Lehrbücher

    • Lunze:
      Kapitel 1 - Zielstellung und theoretische Grundlagen der Regelungstechnik
      Kapitel 2 - Beispiel für technische und nichttechnische Regelungsaufgaben

    • Horn, Dourdoumas: Kapitel 1 - Systeme und deren Beschreibung

    • Unbehauen: Kapitel 1 - Einführung in die Problemstellung der Regelungstechnik

    • Dorf & Bishop : Chapter 1 - Introduction to Control Systems

    • Shinners: Chapter 1 - General Concept of Control System Design

  • MATLAB

  • Links

Modellbildung

Differenzialgleichungen

  • Folien

    • Differenzialgleichungen
      (Teil 5) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

  • Lehrbücher und Literatur

    • Lunze:
      Kapitel 5.1 - Verhalten linearer Systeme Lösung der Zustandsgleichung

    • Horn, Dourdoumas: Kapitel 2.2 - Lösung im Zeitbereich

    • Unbehauen: Kapitel 3.1 - Beschreibung mittels Differentialgleichungen

    • Bronstein: Taschenbuch der Mathematik
      Kapitel 9 - Differentialgleichungen
      insbesondere Lineare Differentialgleichungen n-ter Ordnung

Laplace-Transformation und Übertragungsfunktion

  • Folien

    • Laplace-Transformation
      (Teil 6) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

    • Laplace-Transformation (2)
      (Teil 7) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

  • Lehrbücher und Literatur

    • Lunze:
      Kapitel 6.4-6.7 - Laplacetransformation und Übertragungsfunktion

    • Horn, Dourdoumas:
      Kapitel 2.3 - Lösung mit Hilfe der Laplace-Transformation
      Kapitel 3 - Übertragungsfunktion

    • Unbehauen:
      Kapitel 3.2 - Beschreibung mittels spezieller Ausgangssignale
      Kapitel 4 - Beschreibung linear kontinuierlicher Systeme im Frequenzbereich

    • Bronstein: Taschenbuch der Mathematik
      Kapitel 15.2 -  Laplace-Transformation
      Lösung von DGLs mit Hilfe der Laplace-Transformation

Zustandsgrößenmodelle

  • Folien

    • Zustandsgrößenmodelle
      (Teil 8) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

    • Zustandsgrößenmodelle und Normalformen
      (Teil 9.1) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

    • Zustandsgrößenmodelle und Normalformen (2)
      (Teil 9.2) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

  • Lehrbücher und Literatur

    • Lunze: Kapitel 5.1-5.6, 6.5 - Lösung der Zustandsgleichung, Normalformen des Zustandsraummodells

    • Horn, Dourdoumas:
      Kapitel 4 - Diagonalform eines Systems
      Kapitel 5 - Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit

    • Unbehauen: Kapitel 3.3 - Zustandsraumdarstellung

    • Dorf, Bishop: Chapter 3 - State Variable Models

    • Shinners:
      Chapter 3 - State Equations and Transfer-Function Representation

  • Links

Strukturbilder und Strukturbildreduktion

  • Folien

    • Strukturbilder (Blockschaltbilder) und Strukturbildreduktion(Blockschaltalgebra)
      (Teil 10.1) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

  • Lehrbücher und Literatur

    • Lunze:
      Kapitel 6.5.6 - Übertragungsfunktion zusammengeschalteter Übertragungsgliederung
      Kapitel 7.2 - Modell des Standardregelkreises

    • Unbehauen: Kapitel 4.2.3 - Das Rechnen mit Übertragungsfunktionen

Standardregler

  • Folien

    • Standardregler
      (Teil 10.2) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

  • Lehrbücher

    • Lunze: Kapitel 9 - Entwurf einschleifiger Regelkreise

    • Horn, Dourdoumas:
      Kapitel 8 - Anforderungen an einen Regelkreis
      Kapitel 13.1 - Einstellregeln für Standardregler
      Kapitel 15 - Dimensionierung von Standardreglern

    • Unbehauen: Kapitel 5.3 - Der PID-Regler...

  • MATLAB

  • Links

Ortskurven und Bodediagramme

  • Folien

    • Ortskurven und Bodediagramm
      (Teil 11) pdf-Datei  (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei  (4 Folien pro Seite)

  • Lehrbücher und Literatur

    • Lunze: Kapitel 6.3 - Frequenzgang

    • Horn, Dourdoumas: Kapitel 3.6 - Eigenfunktionen

    • Unbehauen: Kapitel 4.3 - Frequenzgangdarstellung

  • Links

Frequenzkennlinienverfahren

  • Folien

    • Frequenzkennlinienverfahren
      (Teil 12) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

    • Frequenzkennlinienverfahren II
      (Teil 13) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

    • Frequenzkennlinienverfahren III
      (Teil 14.1) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

  • Lehrbücher und Literatur

    • Lunze:
      Kapitel 11 - Reglerentwurf anhand der Frequenzkennlinie der offenen Kette

    • Horn, Dourdoumas:
      Kapitel 11 - Systeme mit dominantem Polpaar
      Kapitel 16 - Synthese mit Bode-Diagrammen, zeitkontinuierlicher Fall

    • Unbehauen:
      Kapitel 8.3.2 - Reglerentwurf nach dem Frequenzkennlinienverfahren

  • MATLAB

  • Links

Bleibende Regelabweichung

  • Folien

    • Regelabweichung
      (Teil 14.2) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

  • Lehrbücher und Literatur

    • Lunze: 
      Kapitel 11 - Reglerentwurf anhand der Frequenzkennlinie der offenen Kette

    • Horn, Dourdoumas: Kapitel 8 - Anforderungen an einen Regelkreis

    • Unbehauen:
      Kapitel 8.3.2 - Reglerentwurf nach dem Frequenzkennlinienverfahren

  • MATLAB

    • steady_state.mat Frequenzkennlinienverfahren (Verbesserung des statischen Verhaltens mittels eine I-Lead-Gliedes). Sisotool starten und anschliessend Datei steady_state.mat im GUI öffnen

  • Links

Reglerentwurf durch Parameteroptimierung

  • Folien

    • Reglerentwurf durch Parameteroptimierung
      (Teil 15) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

Stabilitätsanalyse

  • Folien

    • Stabilitätsanalyse I
      (Teil 16) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

    • Stabilitätsanalyse II
      (Teil 17) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

  • Lehrbücher und Literatur

    • Lunze: Kapitel 8 - Stabilität rückgekoppelter Systeme

    • Horn, Dourdoumas:
      Kapitel 6 - Stabilität
      Kapitel 8.2 - Stabilität
      Kapitel 9 - Spezifikation von Regelkreiseigenschaften

    • Unbehauen: Kapitel 6 -Stabilität linearer kontinuierlicher Systeme

Nyquist-Kriterium

  • Folien

    • Nyquist-Kriterium I
      (Teil 18) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

    • Nyquist-Kriterium II
      (Teil 19) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

  • Lehrbücher und Literatur

    • Lunze: Kapitel 8.5 + 8.6 - Nyquistkriterium, Robuste Stabilität

    • Horn, Dourdoumas: Kapitel 6.3 - Das Nyquist-Kriterium

    • Unbehauen: Kapitel 6.4 -Das Nyquistkriterium

  • Links

  • MATLAB

    • nyquist1.m Verbesserte Matlab-Funktion für Nyquist-Kurven mit Polstellen auf der imaginären Achse

Totzeitsysteme

  • Folien

  • Lehrbücher und Literatur

    • Lunze: Kapitel 6.7+ 8.5 - Nyquistkriterium

    • Horn, Dourdoumas: Kapitel 10.2.6 - Systeme mit Totzeit

    • Unbehauen: Kapitel 6.4 -Das Nyquistkriterium

Wurzelortskurvenverfahren

  • Folien

    • Wurzelortskurvenverfahren I
      (Teil 21) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

  • Lehrbücher und Literatur

    • Lunze: Kapitel 10 - Reglerentwurf anhand des PN-Bildes des geschlossenen Kreises

    • Unbehauen: Kapitel 7 -Das Wurzelortskurvenverfahren

  • MATLAB

    • pendelsiso.mat Wurzelortsverfahren zur Stabilisierung des inversen Pendels. Sisotool starten und anschliessend Datei pendelsiso.mat im GUI öffnen

    • pendel.mdl Simulink Modell zur Stabilisierung des inversen Pendels mit exakt kompensierter Polstelle.

    • pendel_approx.mdl Simulink Modell zur Stabilisierung des inversen Pendels mit näherungsweiser kompensierter Polstelle.

  • Links

Zustandsregler

  • Folien

    • Zustandsregler I
      (Teil 22) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

  • Lehrbücher und Literatur

    • Lunze Band II: Kapitel 6 - Reglerentwurf zur Polzuweisung

    • Horn, Dourdoumas:
      Kapitel 5 - Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit
      Kapitel 20 - Entwurf von Zustandsreglern und Beobachtern, zeitkontinuierlicher Fall

    • Stabilization by State Feedback from Dynamic Systems and Feedback by Andrew Packard, Poola, Horowitz, 2002

  • Links

Beobachterentwurf

  • Folien

    • Zustandsregler II und Beobachterentwurf
      (Teil 23) pdf-Datei (1 Folie pro Seite) / pdf-Datei (4 Folien pro Seite)

  • Lehrbücher und Literatur

    • Lunze Band II: Kapitel 8 - Beobachterentwurf

    • Horn, Dourdoumas: Kapitel 20.2 - Entwurf eines Beobachters

  • Links

Abtastsysteme



Nebeninhalt

Kontakt

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Dr. h.c. Torsten Bertram
Lehrstuhlleitung
Tel.: 0231 755-2760
Dr.-Ing. Daniel Schauten
Wissenschaftlicher Mitarbeiter
Tel.: 0231 755-4621