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Projektgruppe im Wintersemester 2010/2011

Mobile Manipulation

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Beginn ab: 10.2010
Maximale Anzahl der Teilnehmer: 8

 

Mobile Serviceroboter erbringen Dienstleistungen für den Menschen unter anderem Hol- und Bringedienste in Büro- oder Haushaltsumgebungen. Zu diesem Zwecke lokalisiert sich und navigiert der mobile Roboter in seiner Umgebung mit Hilfe seiner Wegaufnehmer und Sensoren. Zur Handhabung von Objekten dient ein Roboterarm. Zur Navigation in der Umgebung, zur Erkennung von Objekten und zur Steuerung des Roboterarms dienen unterschiedliche Kamerasysteme.

 

Projektbeschreibung:

In den letzten Jahren wurden am Lehrstuhl Methoden zur bildbasierten Lokalisation und Navigation mobiler Roboter als auch zur bildbasierten Regelung von Roboterarmen entwickelt und implementiert. Ziel der Projektgruppe ist es die einzelnen Komponenten und Verfahren zu einem funktionsfähigen Serviceroboter zu integrieren. Der Roboterarm ist mit der mobilen Platform zu integrieren, so dass dieser mit Hilfe verschiedener Kamerassysteme autonom navigieren und Objekte in seiner Umgebung erkennen, aufnehmen und transportieren kann.

 

RolfmitArmArbeitspakete:

Mechatronische Integration des Arms auf der mobilen Platform

  • Montage des Arms auf der mobilen Platform
  • Netzteil
  • Ansteuerung
  • Kraftregelung des Zweifingergreifers

Bildbasierte Regelung des Roboterarms

  • 2D Visual Servoing des Arms mit CCD Kamera
  • koordiniertes Visual Servoing Arm und mobiler Roboter
  • 3D Visual Servoing des Arms mit PMD Kamera

Navigation des mobilen Roboters

  • Bildbasierte Lokalisation
  • Bildgestützte Navigation
  • Objekterkennung
  • bildbasierte Weitbereichsregelung

 

Wir bieten Ihnen eine anspruchsvolle Aufgabe mit engem Bezug zu aktueller Forschung in den Bereichen Robotik und Bildverarbeitung.

 

Sie sollten mitbringen:

  • Motivation, Eigeniniative und Teamfähigkeit
  • Grundkenntnisse in Matlab

 

Einführende Literatur

 



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Kontakt

apl. Prof. Dr. rer. nat. Frank Hoffmann
Akademischer Oberrat
Tel.: 0231 755-3998
Dr.-Ing. Jörn Malzahn
Wissenschaftlicher Mitarbeiter
M. Sc. Luis Felipe Posada
Wissenschaftlicher Mitarbeiter