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Robotik

LBR – Modellierung und Regelung elastischer Leichtbauroboter mit mehreren Schwingungsebenen

TudorFür eine sichere physische Mensch-Roboter-Interaktion werden zunehmend Leichtbauroboter in Betracht gezogen. Strukturelastizitäten ermöglichen dabei durch geringeres Gewicht und inhärente Sicherheit eine Gefahrenreduktion. Sie gehen allerdings mit Schwingungen und lastabhängigen Verbiegungen einher..

Roboterprogrammierung durch Demonstration

Das Projekt hat die Entwicklung einer Methodik zur intuitiven Programmierung eines Roboters durch Demonstration zum Gegenstand. Dabei setzt sich das Projekt zum Ziel, die Bedienbarkeit und Flexibilität von Industrierobotern durch ein neues Werkzeug für deren Einrichtung und Umrüstung zu verbessern. Das Vorhaben zielt auf eine intuitive Instruktion des Roboters für wechselnde Aufgaben und unterschiedliche Werkstücke durch Anwender ohne besondere Roboterkenntnisse. Das Teach-In des Roboters erfolgt durch eine aufgaben- und werkzeugorientierte Demonstration des Prozesses.

 

Symbolic Robot Modeling Toolbox

TUDORThe Symbolic Robot Modeling Toolbox is a collection of Matlab functions for symbolic rather than purely numeric robot modeling. Based on the Mathworks Symbolic Toolbox it provides the tools to derive the symbolic...

 

Modellbildung und bildbasierte Regelung elastischer Leichtbauroboter

TUDORRoboter zukünftiger Generationen werden mit dem Menschen im gleichen Arbeitsraum physisch interagieren. In der industriellen Produktion werden sie als Fertigungs-Assistenten ihre Kraft, Präzision und Ausdauer mit der Kreativität, Lern- und Anpassungsfähigkeit des geschulten Personals vereinen, sodass...

 

Lernen durch Demonstration

Katana-ArmBeim Lernen durch Demonstration erwirbt ein Roboter ein Verhalten oder eine Fertigkeit durch Nachahmung der von einem Lehrer vorgeführten Handlungen. Dieser Ansatz ermöglicht e,s Laien Roboter auf intuitive Art zu instruieren ohne die Notwendigkeit, die gewünschte Aufgabe explizit zu programmieren. Es reicht aus, dass der Lehrer imstande ist, die gewünschte Aufgabe vorzuführen., Das Lernverfahren extrahiert aus der Demonstration den zugrundeliegenden Zusammenhang zwischen Wahrnehmung und Handlung.

 

Bildgestützte und bildbasierte Navigation autonomer Roboter

RolfZiel der bildbasierten Navigation des Roboters ist es, mit Hilfe visueller Landmarken von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt zu gelangen.

Um eine robuste kollisionsfreie Navigation des autonomen Roboters zu garantieren, verwenden bildgestützte Ansätze im Gegensatz zu bildbasierten Ansätzen herkömmliche Abstandssensoren zusätzlich zu Kamerasystemen. 

 

Bildbasierte Regelung

Katana-ArmDie bildbasierte Regelung besitzt die Aufgabe, aus der Abweichung zwischen Ist- und Sollbild eine Bewegung des Manipulators zu berechnen, die den Fehler sukzessive reduziert, sodass schließlich das Kamerabild mit dem Referenzbild übereinstimmt.

Neuartige Ansätze extrahieren anhand der Bildmerkmale Momente, die sensitiv gegenüber dem gewünschten Freiheitsgrad sind und invariant gegenüber Veränderungen der übrigen Freiheitsgrade.

 

Verhaltensbasierte Robotik

Bild einer omnidirektionalen KameraIn der verhaltensbasierten Robotik wird auf eine abstrakte Repräsentation der Umgebung verzichtet. Stattdessen wird direkt die durch die Sensoren erfasste lokale Umgebungssituation auf adäquate Motorstellgrößen abgebildet.

 

Mechatronischer Entwurf, Modellierung und Regelung eines Quadrokopters

Quadrocopter_kleinDieses Projekt hat die Entwicklung eines flugfähigen Quadrokopters zum Ziel. Dabei wurde das Anforderungsprofil so ausgelegt, dass der Quadrokopter für Forschungszwecke genutzt werden kann und ausreichend Leistungsreserven für weitere Funktionen hat. Der mechatronische Entwurf beinhaltet einen Rahmen in Kreuzform zur Aufnahme des Antriebes und der elektronischen Komponenten. Der Antrieb besteht aus vier bürstenlosen Elektromotoren, die an den Eckpunkten der Kreuzkonstruktion montiert sind und die Luftschrauben direkt antreiben.

 

Neue Generation Industrieroboter

Fernsehbeitrag über die neue Generation Industrieroboter (185 MB)