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Mechatronik

Aufbau eines Systems zur Begutachtung von lackierten Oberflächen eines Kraftfahrzeugs zur Detektion und Klassifikation von Oberflächenfehlern

adomea_bild_100Zielsetzung dieses Forschungstransferprojekts, welches im Rahmen des Exist-Programms vom Bundesministerium für Wirtschaft und Forschung gefördert wird, ist der Aufbau eines Systems zur vollflächigen Begutachtung der Oberfläche eines Kraftfahrzeugs.

Die erzielten Forschungsergebnisse sollen im Rahmen einer Unternehmensgründung vermarktet und damit der Industrie zugänglich gemacht werden. In einer ersten Phase gilt es dabei, den Nachweis der technischen Machbarkeit zu erbringen, bevor in einer zweiten Förderphase das neu gegründete Unternehmen adomea (advanced optical measurement and automation) die Weiterentwicklung und Vermarktung eigenständig vorantreibt.

Modellierung und Kompensation der Nichtlinearitäten in Antriebssystemen

logo_antriebssystemNeue Anwendungen in der Automatisierungstechnik und Robotik erfordern häufig eine erhöhte Positionier- und Bahngenauigkeit, als heutzutage herkömmliche Antriebssysteme zu leisten imstande sind. Die in Serie geschalteten Konstruktionselemente, wie etwa Rotationswellen, Kupplungen und Getriebe, tragen zu den sich fortpflanzenden Transmissionsfehlern zwischen der Position bzw. Geschwindigkeit des Antriebes und der zu bewegenden externen Last bei. Die zur Erfassung der Systemzustandsgrößen eingesetzten Sensoren, wie etwa das wirkende Drehmoment, die Drehzahl und die absolute Position, werden meist auf der Antriebsseite, sprich in der unmittelbaren Nähe zum Kraft-/Bewegungserzeuger angebracht.

Systemintegriertes Absolutpositionsmesssystem für Roboter (Verbundprojekt KomoRob)

komorobRobotik ist eine der Schlüsseltechnologien für die wirtschaftliche, marktorientierte und flexible Fertigung. Speziell im Werkzeug- und Formenbau stellen ständig steigende Ansprüche an die Produkte große Herausforderungen dar. Im Rahmen des Verbundprojektes KomoRob ... soll ein autonomer Service-Roboter zur Vor-Ort-Instandsetzung von Tiefzieh- und Spritzgusswerkzeugen in wechselnden Kontexten entwickelt werden.

Evolutionäre Optimierung von Regelungssystemen

HydraulikventilreglerFür die Optimierung von hochparametrisierten und nichtlinearen Regelungssystemen bietet sich aus verschiedenen Gründen die Verwendung von evolutionären Strategien an. Diese Verfahren arbeiten angelehnt an die biologische Evolution und gelangen über mehrere Abfolgen von Rekombination, Mutation und Selektion zu verbesserten Reglerparametern.

 

SFB 531: Teilprojekt C18
Koevolution von Fitnessprädiktoren zur beschleunigten evolutionären Optimierung bildbasierter Regelungssysteme in der Robotik

SFB531-LogoIn diesem Teilprojekt wurde eine neuartige geregelte modellgestützte evolutionäre Optimierung entwickelt. Die Fitnessmodellierung und geregelte Vorselektion ermöglichen eine effiziente Einsparung an realen Fitnessbewertungen bei gleicher Optimierungsgüte. Weiterhin wurde die bisher auf skalare Optimierungsprobleme begrenzte modellgestützte Vorselektion auf den Fall der multikriteriellen evolutionären Optimierung übertragen und angepasst.